Pierre Rainier Stefano Casiraghi (* 5. September 1987) ist der jüngere Sohn und das jüngste von drei Kindern von Caroline von Hannover und ihrem zweiten Ehemann, Stefano Casiraghi. Seine Großeltern mütterlicherseits waren Rainier III. von Monaco und die amerikanische Schauspielerin Grace Kelly. Casiraghi ist der achte in der Reihe der Nachfolge des monegassischen Throns und folgt seinem Cousin Erbprinz Jacques, dessen Zwillingsschwester Prinzessin Gabriella, seiner Mutter, seinem Bruder Andrea, den Neffen Alexandre und Maximillian Casiraghi sowie seiner Nichte India Casiraghi.
Casiraghi wurde am 5. September 1987 im Princess Grace Hospital Centre, in La Colle, Monaco, geboren. Er ist nach seinem mütterlichen Urgroßvater, Prinz Pierre, Herzog von Valentinois, seinem mütterlichen Großvater, Prinz Rainier III. und seinem Vater benannt. Seine Paten sind sein Onkel, Prinz Albert II., und seine eheliche Tante Laura Sabatini Casiraghi, die Frau seines Onkels Daniele. Casiraghi war bei dem tödlichen Bootsunfall seines Vaters am 3. Oktober 1990 drei Jahre alt. Nach dem Tod des Vaters verbrachte Pierre Casiraghi seine ersten Jahre im Bauernhaus seiner Mutter in Saint-Rémy-de-Provence.